体腔动物 （Coelomata）体壁与消化道之间具由中胚层包围而成的体腔的动物，也称真体腔动物。

　　在多细胞动物胚胎发育过程中，中胚层及体腔形成的方式主要有两种：①裂体腔法，在原口的两侧，内、外胚层交界处各有一个细胞分裂成很多细胞，形成索状伸入到内外胚层之间，称中胚层细胞。在中胚层之间形成的空腔即为体腔（图1）。由于这种体腔是在中胚层细胞之间裂开形成的，因此又称裂体腔。原口动物都是以裂体腔法形成中胚层和体腔。②肠体腔法，内胚层（即原肠壁）两侧的细胞向外突出，形成了成对的腔肠囊，该囊和内胚层脱离后，在内外胚层之间发展为中胚层。由中胚层所包围的腔就是体腔（图2）。这种形成方式叫做肠体腔法。这种体腔又称为肠体腔。后口动物均以肠体腔法开成中胚层和体腔。

　　无论是裂体腔还是肠体腔，在系统发育和个体发育上都比假体腔出现得晚，所以称为次生体腔或真体腔。在形态结构上真体腔与假体腔的主要区别是：①真体腔的四周被位于肠壁内侧和消化管外侧的体腔膜（中胚层来源的体腔上皮）包围，体壁和消化道壁都有发达的肌肉层。②真体腔能通过排泄管直接与外界相通。③生殖细胞由体腔上皮的细胞所产生。

　　真体腔的产生对消化、循环、排泄、生殖及器官的进一步复杂化都有重大意义，被认为是高等动物的重要标志之一。

　　但是有些高等无脊椎动物（包括环节动物门的蛭纲、软体动物门、节肢动物门）体腔退化，形成了围心腔、排泄器官（如肾管、基节腺等）和生殖器官的内腔和开口，至于蛭纲的血管和血窦一般仍是真体腔的遗迹。节肢动物中（如昆虫），假体腔与真体腔的界限消失，形成混合体腔，即发达的血窦。固着生活的苔藓动物门、腕足动物门和帚形动物门动物的真体腔很发达。赖皮动物门的体腔也很发达，一部分体腔还形成水管系统和围血系统；须腕动物门、半索动物门都有发达的分为3部分的体腔囊。

　　T．H．赫胥黎于1875年把真体腔动物再分为裂体腔动物和肠体腔动物。其中毛颚动物门，须腕动物门，棘皮动物门，半索动物门和脊索动物门属于肠体腔动物，其余门类属于裂体腔动物，但腕足动物门中关节纲属肠体腔动物（动物界中除脊椎动物亚门以外全部门类的通称。它们与脊椎动物的主要区别是：①无脊椎动物的神经系统呈索状，位于消化管的腹面；而脊椎动物为管状，位于消化管的背面。②无脊椎动物的心脏位于消化管的背面；脊椎动物的位于消化管的腹面。③无脊椎动物无骨骼或仅有外骨骼，无真正的内骨骼和脊椎骨；脊椎动物有内骨骼和脊椎骨。

　　1822年J．－B．de拉马克将动物界分为脊椎动物和无脊椎动物两大类。1877年德国学者E．海克尔将柱头虫、海鞘、文昌鱼等动物与脊椎动物合称脊索动物门，与无脊椎动物的各门并列，把脊椎动物在分类系统中降为脊索动物门中的一个亚门，与半索动物亚门（柱头虫），尾索动物亚门（海鞘）和头索动物亚门（文昌鱼）并列。70年代以来半索动物已独立成门，由于后3个类群属于无脊椎动物范畴，这样无脊椎动物实际上包括了除脊椎动物亚门以外所有的动物门类，是动物学中的一个一般名称，而不是正式的分类阶元。

　　无脊椎动物的种类非常厐杂，现存约100余万种（脊椎动物约5万种），已绝灭的种则更多。它包括的门数因动物学的发展而不断增加。由于对动物的各个方面研究得愈加详尽，人们对其彼此间亲缘关系的认识也愈加深入，因而各门的分类地位常有更动。

　　原生动物门是单细胞动物，其他各门动物身体皆由多数细胞构成，统称为后生动物。中生动物寄生于乌贼、章鱼等体内，结构简单，但生活史复杂，其亲缘关系尚不肯定，暂放于原生动物与后生动物之间。

　　多孔动物是原始的多细胞动物，只有细胞水平的分化，是进化上的盲枝，又称为侧生动物。辐射对称的腔肠动物门（又叫刺胞动物门）及栉水母动物门动物有了初步组织的分化。扁形动物门动物开始出现两侧对称，三胚层细胞分化成组织，并形成器官系统。扁形动物体内无体腔。线虫动物门、轮虫动物门等体内有假体腔（在消化管与体壁之间有相当于胚胎期的囊胚腔——假体腔的无脊椎动物。假体腔外面以中胚层的纵肌为界，里面以内胚层的消化管壁为界，没有体腔膜，且其地位、大小都不一定，因而又称为原体腔或初生体腔。假体腔动物十分庞杂。包括轮虫动物门、腹毛动物门、线虫动物门、线形动物门、动吻动物门、铠甲动物门、棘头动物门等。颚胃动物门、内肛动物门也是数量不多的假体腔动物，均为海产。

　　假体腔动物一般体纵长，蠕虫状，两侧对称，三胚层。假体腔内充满体腔液。体表具角质谱。肠一般分为前肠、中肠、后肠3部分，有肛门。棘头虫无消化系统，线形动物肠退化。通常雌雄异体，两性外形也常不同。

　　假体腔动物是动物进化中的又一侧枝。腹毛动物体表有纤毛，排泄系统为原肾型，神经系统为梯形，这些特点与涡虫相似。是线虫和涡虫的中间动物。轮虫与腹毛动物最接近，它们可能是很早就由原始涡虫类祖先分化出来的两个类群。（黄祥飞））。环节动物门动物身体分节，体内有真体腔，器官系统更趋于完善，常称为高等无脊椎动物。由它演化出的软体动物门和节肢动物门动物则是无脊椎动物最繁盛的类群。节肢动物门是动物界第一大门，其中昆虫纲有100余万种。软体动物门是动物界第二大门。现存约8万余种。其中腹足纲的种类仅次于昆虫纲。具真体腔的无脊椎动物中，根据真体腔形成的方式不同，又分为两大类：环节动物、节肢动物、软体动物等为裂体腔法形成，而棘皮动物、毛颚动物、半索动物等为肠体腔法形成（体壁与消化道之间具由中胚层包围而成的体腔的动物，也称真体腔动物。）。具三胚层的无脊椎动物，有的类群胚胎发育期的胚孔形成成体的口，称为原口动物；有的类群胚孔在以后的发育中封闭，或形成幼体或成体的肛门，称为后口动物。

　　无脊椎动物多数体小，但软体动物门头足纲大王乌贼属的动物体长可达 18米，腕长11米，体重约 30吨。无脊椎动物多数水生，大部分海产，如有孔虫、放射虫、钵水母、珊瑚虫、乌贼及棘皮动物等，全部为海产，部分种类生活于淡水，如水螅、一些螺类、蚌类及淡水虾蟹等。蜗牛、鼠妇等则生活于潮湿的陆地。而蜘蛛、多足类、昆虫则绝大多数是陆生动物。无脊椎动物大多自由生活。在水生的种类中，体小的营浮游生活；身体具外壳的或在水底爬行（如虾、蟹），或埋栖于水底泥沙中（如沙蚕蛤类），或固着在水中外物上（如藤壶、牡蛎等）。无脊椎动物也有不少寄生的种类，寄生于其他动物、植物体表或体内（如寄生原虫、吸虫、绦虫、棘头虫等）。有些种类如蚓蛔虫和猪蛔虫等可给人音带来危害。

　　地球上无脊椎动物的出现至少早于脊椎动物1亿年。大多数无脊椎动物化石见于古生代寒武纪，当时巳有节肢动物的三叶虫及腕足动物。随后发展了古头足类及古棘皮动物的种类。到古生代末期，古老类型的生物大规模绝灭。中生代还存在软体动物的古老类型（如菊石），到末期即逐渐绝灭，软体动物现代属、种大量出现。到新生代演化成现代类型众多的无脊椎动物，而在古生代盛极一时的腕足动物至今只残存少数代表（如海豆芽）。